必殺マイナーホビー

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バトルレポート「第3回ロボットバトルin大同大学」

5月31日、第3回ロボットバトルin大同大学に参加してきました。

なかなか予選に重点を置いた競技内容でバトル以外の事が苦手な
レグホーンでは苦戦しましたがなんとか予選突破！
バトルトーナメントにて優勝いたしました！

レグホーン：「もう予選落ちするかと思っとったんやけどなんとかいけたな！
バトルではダイガックのリベンジ対決や久しぶりのBBR6との対戦で
股関節ピッチ軸がなんかおかしくなりつつもなんとか優勝できたで！」

ギャオーッ！！！おまえしゃがみすぎやろー！！
うわっ！！なにすんねん！！俺は食用とちゃうで！！
いや今回のバトル、たしかにしゃがむシーンが多かったのは
反省してるけど・・・

・・・っていうかしゃがみすぎやろー！！
うわっ！背後をとられた！！ううっ・・・苦しい・・・
いやホンマ反省してるからー！！
サーボの不調でこけそうになったからついつい・・・

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【2009/06/01 00:40】 | 二足歩行ロボット | トラックバック(0) | コメント(3) |

バトルレポート「ロボファイト9」

5月10日、ロボファイト9に参加してきました。

今回は京セラドーム（大阪ドーム）内で行われました。

そして結果は・・・レグホーン準優勝・・・・。
決勝戦でCavalierと対決し、惜しい所でやられてしまいました。
今回は惜しいだけにかなり悔しかったですねえ。
悔しさのあまりまともにコメントできませんでしたよ！。
ちょっと関西二天王もっと頑張らないとダメですね！！
関東組に「ロボファイト行ったら優勝できるよ」とか思われてるかもね。
最近のロボファイトの優勝者をチェックしてみるとそう思えてきます。
え～～～～～～いっ！！！

ということで関係ないですが手のひら広すぎ仲間です↓

レグホーン：「今回はホンマに悔しかったわ！！惜しいだけに！！
でも俺は今の戦闘スタイルを変えるつもりは無いで！どこまでも
手羽スラッシュで突き進むんやっ！！！」

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【2009/05/10 23:23】 | 二足歩行ロボット | トラックバック(0) | コメント(0) |

バトルレポート「ROBO-ONE15」

５月４日、ＲＯＢＯ－ＯＮＥ１５に参加してきました。
１回戦はキングカイザーでしたが案の定やられてしまいました・・・。
しかしその後キングカイザーも吉田さんのお子様が操縦するｒｓｖ3にやられてしまい、
そろそろ世代交代の時期なのかなと感じてしまいました。
まあロボットは相性が色濃く試合に影響してきますからね。

さて私の次の新型機は今年の初めの記事でも書きましたが、今年の末あたりに
完成を予定しております。
だから今年中に開催されるＲＯＢＯ－ＯＮＥには参加できないと思われます。
基本的には来年ですかね。

もう超頑張らないとマズイのですけど・・・。

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【2009/05/05 15:51】 | 二足歩行ロボット | トラックバック(0) | コメント(7) |

バトルレポート「スプリングファイト2009 in RoboCountryⅣ」

5月2日、スプリングファイト2009 in RoboCountryⅣに参加してきました！
行きはバスでしたが、なんと3回も渋滞に合い1時間半ぐらい到着が遅れてしまい
ました！本当に申し訳ございませんでした・・・。

あのアシモのショーもあり観客を沸かせましたよ！

バトルトーナメントは決勝でレグホーンVSヨゴローザとなり、２体とも新規改造後の新技
をぶつけ合うような形式のバトルで、なんとかレグホーンが優勝しました！
ROBO-ONE１５の決勝でもこれが実現できれば関西最強説が始まるのですがね・・・。

まあ、ROBO-ONE前の良いスパーリングとなりましたよ！。

レグホーン：「キングカイザーはまだまだこんなもんやない！好きなように調理
されへんようにモーションしっかり作りこまなあかんわ！俺もただでは負けへんでー！！」

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【2009/05/03 16:36】 | 二足歩行ロボット | トラックバック(0) | コメント(0) |

CNCブラシレスモーター化改造

最近は自作なんたらの開発やレグホーンの改造、調整、整備などでやる事てんこ盛り
なのですが、以前からCNCの切削能力に不満を感じていたので、スピンドルモーター
を強化し、切削スピードを上げようと改造してみました。

元々搭載されている１２Vブラシモーター（回転数4700rpm　連続トルク14.7mNm）を
MAXON製２４Vブラシレスモーター（回転数9350rpm　連続トルク61.3mNm）に置き換
えるという改造になります。回転数を見るだけでも倍ぐらいの切削スピードUPが見込め
ますね。

仕組みとしては、以前ブログで紹介しましたロータリーエンコーダー式安全装置を外し、
スピンドルモーターに供給されている１２V電圧の有無を検知して別ユニットとなって
いる２４Vブラシレスモータードライブユニットを動作させるという感じです。
安全装置はエンコーダー式から温度センサー式に変更。

そしてこれが２４Vブラシレスモータードライブユニット↓

中身はこんな感じ、殆んど電源です。↓
ちなみに電源ユニットはCOSEL製２４V、１０Aのもの。取り寄せで買いました。

ブラシレスモータードライブ回路です。↓
ブラシレスモーターがホールセンサ内臓型なので、ホールセンサー対応式になって
おります。
部品配置をあまり考えずにハンダ付けしていったので、
最後には空中配線的な作品になってしまいました。

こちらは前回の改造でNCの制御ユニットに搭載していたロータリーエンコーダー式
安全装置基板です。１から新しい回路を造るのがめんどうだったので、この基板に
OPアンプを追加し、温度センサーのアナログ電圧を０～５Vの範囲で得られるように
しました。これをマイコンのA/Dで変換します。↓

CNCにブラシレスモーターを搭載した様子。↓
申し訳程度の温度センサー内蔵型自作ヒートシンクを付けました。

切削テストです・・・↓
とりあえず以前の2.5倍切削スピードを上げても問題なく切削できました！！
厳密にはスピードを上げたのではなくZ軸の一度に掘り進む量を0.2mmから0.5mmに
変更しました。これでも少し余裕があるぐらいですが、とりあえずこの設定で使っていこう
と思います。

モーターの温度です。↓
初め上昇していきますが、だいたいこのぐらいの温度で一定となりました。
使用温度範囲が、-20℃～100℃なので余裕ですね。
モーターは余裕ですが、ブラシレスモータードライブ回路に使用しているFETドライブIC
に15V電圧を供給しているレギュレータがけっこう熱くなります。（FET自体は以外と
余裕です）またケースの蓋を閉めると電源ユニットもちょっと熱くなりますので、
この後また時間があれば、ケースにファンをつけて冷却するよう改造を加えようと
考えております。

まあ、予想以上に切削能力があがりましたし、10数時間の長時間切削テストもクリア
しましたので、この改造は大成功したといえますね！。
これでごっついアルミ板も安心して削っていけますね！。

【2009/05/03 15:56】 | CNC | トラックバック(0) | コメント(0) |