今年はレグホーン１０周年記念にして、私が一人で長年開発を続
けてきた自作サーボ(NAKAYANサーボ→Nサーボ)がようやく完成と 言える状態になった年でもあります。 ロボット仲間の方達には”造っている”という話題だけは出していたの ですが、なかなかお見せできず、もどかしい思いをさせてしまった方 もおられると思いますので、ここに約１０年の孤軍奮闘の軌跡を簡単 にまとめておきます。 興味のある方はご覧下さい。 第１章「さっそく断念」 ２００７年の末、私の愛機レグホーンがデビューして戦績が上がって きたころ。 当時のレグホーンはＪ社のサーボを使っており、そのギアボックスの 貧弱さやモーターの発熱に大変苦労しつつロボットを楽しんでおり ました。 他のみなさんがＫ社のサーボで余裕を持ってロボットを楽しんでいる 様子を見て、このサーボではやっていけないなと実感しました。 しかし私は以前から”人と違うモノが持ちたい”とか”１番人気は避ける” などひねくれた性格であり、さらにはＫ社のサーボでできたロボット をＫ社以外のサーボで造ったロボットで倒してみせたいなどという 願望まであったため、１番人気のＫ社のサーボを使うわけにはいかな かった訳です。 ※Ｋ社を嫌っているという訳ではありませんのであしからず。 しかしＫ社とＪ社以外のサーボといえば当時はほとんどラインナップ が無く、サーボの乗り換えは意外と難しいものでした。 Ｆ社のサーボは少し特殊でしたし、Ｄ社のサーボは高価でした。 そこでサーボは自作できないものかというおバカな発想になって しまった訳です。 おそらくロボットバトルで人生で初めて人一倍得意な事を見つけれた 事に有頂天にでもなっていたのでしょう・・・。 当時はギアボックスを自作する事は考えていなかったので、ギアド モーターのサーボ化を試みました。下の写真がその一番初めの実験装置 です。   ギアドモーターの出力軸にギアリンクで可変抵抗を回転させるように して、Ｊ社のサーボ基板で制御し、モータードライブＩＣで大きな モーターを駆動させています。 一応サーボ動作をした事に感激しましたが、基本的にギアドモーターは 重たい上にギアのバックラッシュも大きく、３ｋｇ以下級の二足歩行 ロボットに搭載するには無理があることに気付き、結局断念しました。 とりあえずはＪ社のサーボケースの軸受けを自作ブッシュで強化し、 さらにトルク不足は長穴減速で補助してＪ社のサーボを使い続ける事に なりました・・・。  第２章「やってできない事はない」 Ｊ社のサーボケースの軸受けを強化するために自作ブッシュを埋め 込んだのが意外とうまくいったことで、うまくやれば卓上ＣＮＣでも ギアボックスを自作できるのではないかと思い、Ｊ社のサーボギアを つかってアルミのギアボックスを造ってみると、遊びが大きいものの 一応造れました。 ギアの軸間の精度を見直して、軽量で頑丈なギアとギアボックスを設計 すれば自作サーボは夢ではないと確信し、ロボット大会準備とレグ ホーンの改造＆メンテナンスの片手間のローペースではありましたが やや本格的にＮサーボプロジェクトがスタートしました！。  写真右上がＪ社のギアを使った試作ギアボックス、 写真中上が協育歯車製のストックギアを旋盤とＣＮＣで加工した圧入 二段ギアを使った初めての試作ギアボックス。 写真右中がブラシレスモーターを使ってみた試作モデルで、写真左側の 基板がその制御基板。 写真中央にあるのがなんとか実用できそうな仕上がりになったトルク １００ｋｇオーバーのモデル。 (しかし結局使わなかったので実際使えるモノかはわかりません) 正直私は技術者のようなスキルは無く、何もかも手探り状態・・・ 高校は機械科、最終学歴は短期大学の電気電子科程度で、機械も電子も 中途半端といった感じ。強度計算なんてできませんよ！”これぐらいで いいかな？”という感じでカンで造ってました。 制御回路も１から造る能力は当然無く、Ｊ社のサーボから採ったサーボ 制御ＩＣにモータードライブＩＣをくっつけただけのものを使っていま した。 モーターは市販のサーボモーターを見ると日本製のものが使われてい たのですが、個人では購入できないとのことなので、高価ではあり ましたが個人購入可能なマクソンモーターを使う事になりました。 そしてトルク１００ｋｇサーボの実測値を測るために製作したサーボ テストベンチ。 これでトルクとスピード、モーターやＦＥＴの発熱具合を見る事ができ ます。理論値を正確に計算する技法も分からないため、とにかく測って みればわかるだろうという感じです。 ただ試作モデルを１つ計測すればそこから逆算して求め方がわかり ました。  ブラシレスモーターはできるかできないか以前に回路が巨大化しすぎた のであっさり却下しました。 しかもまともには動かなかったです・・・。 当時の設計スキルではギアとギアボックスの軽量化は予想以上に難しく、 さらにこの頃はケースにA5052材を使っていたため、結局大型なサーボ しか造れず３ｋｇ以下級のレグホーンにこの巨大サーボを搭載するのは 無理がありました。 そこでＲＯＢＯ－ＯＮＥ無差別級の機体を造る事を試みましたが・・・ 造りかけた最中、ＲＯＢＯ－ＯＮＥが無差別級の大会を開かなくなった ので、無差別級ロボットの計画はボツになってしまい、自作サーボ計画 もいったんとどこおる事に・・・。 時に２０１１～１２年ごろの話。 第３章「新型レグホーン計画」 ２０１３年の末、Ｊ社サーボ製のレグホーンの老朽化が深刻になって きたため、レグホーンの後継機の製作計画が勃発しました。 新規のロボットを造る上でまず重要なのはサーボ選びです。 これまでいつか絶対卒業しようと思い続けてきたＪ社のサーボはもち ろん却下なわけですが、Ｋ社サーボを使うわけにもいかず、 他のメーカーもコレといったモノが無い状態でした (Ｊ社の二の舞になりそうなものが多い感じ)。 すなわち私に残された道はただ１つ、１度とどこおったＮサーボ計画 を再発動し、当時無理だと決め付けていた３ｋｇ以下級の機体を構成 できる軽量さと、市販サーボを上回る強度を持った新型Ｎサーボを造る 事だったのです。 見直すポイントとしては制御基板の小型化とギアとギアボックスの 軽量化、その案として非効率で重たいモータードライブＩＣをやめ、 ＦＥＴなどディスクリート部品で小型のドライブ回路を自作すること。 ギアボックスはロボットのフレームと兼用するような構造にして軽量化 することだったのですが・・・ この見切り発車と当時の甘い設計スキルがのちに大きな失敗を招く事に なります！。 ギアとギアボックスはロボット本体の設計と同時進行になるため、 まずは制御回路の製作をはじめました。 この頃も１からサーボ回路を設計するスキルは無かったため、 制御部分のチップに何を使うかがポイントで、Ｆ社の小型サーボの基板 を使ってみる事にしたのですが・・・ １作目でいきなりＦＥＴが焼けてしまいました！、そして何度作り 直しても焼ける始末・・・。 モータードライブＩＣを付けた場合だけセーフでした。 オシロスコープで入力波形を見てみるとショート状態になるタイミング がある事が発覚したので、なんだかよく分からないまま結局Ｊ社の サーボに使われていたサーボ制御ＩＣに乗り換える事に・・・ こちらはデータシートもあり、使い方が分かっているので普通に成功 しました。 この失敗に関しては後で調べるような事はしていないのですが、 今考えれば接続間違いであった可能性が高いです。 サーボ制御ＩＣは２ビット制御、Ｆ社のマイコンは４ビット制御でして、 その違いがわかってなかったのでしょう。 そして出来上がった基板がコレです。  写真上側が無知なゆえ失敗してしまったＦ社サーボ基板の改造品。 写真下がＪ社サーボのサーボ制御ＩＣテストモデル。 そして写真中央が最終仕様の実機に使ったバージョンです。 基板ができたら次はロボットの設計なのですが、私はずっと２ＤＣＡＤ で設計しておりまして、今回も２Ｄで設計する事に。 Ｎサーボはギアが大きく市販サーボよりは必ず重くなるので、Ｊ社 サーボを使っていた時よりサーボ数を少なくして設計しました。しかし フレーム兼用ギアボックスの設計は意外と難しく、ロボットの形状もそれ によってややいびつな形状になってしまいました。 サーボギアの旋盤加工はロボット１台分となると大変で、その作業だけで もうロボット１台造ったような気分になります。頑張って部品を削りだし １年ほどかけて完成させてみると・・・３ｋｇを超えている！！！ しかもレグホーンの外装無しで！。 ２ＤＣＡＤでは基本的に部品の重量を見ることができないにしろ、 ちょっと予想外の重量オーバーでした。 すぐに全体を見直し、さらにサーボを２つ減らし数ヶ月かけてなんとか 重量がおさまるよう作り直しましたが、初期設計から引きずっている 部分が残り、なんとも納得いかない形状のフレームになってしまい ました。 さらにモーションを造り始めると足のサーボギアがガリガリうなり 始め、このような状態に・・・。  肉抜きすぎです。 しかしこの後ほんの０．５ミリ肉を増やしただけで壊れなくなりました。 軽量化と強度のシビアな世界を実感しました・・・。 そしてこの出来立てホヤホヤの新型レグホーンで参加したのが２０１５ 年９月に行われた第２７回ＲＯＢＯ－ＯＮＥ。造るのにただただ苦労 しただけの彼は予選で早々にコースの崖に落ちていきました・・・。 まわりの皆さんは”え～っ！”と驚いていましたが、私からすれば当然の 結果です！！ ＲＯＢＯ－ＯＮＥ終了後、すぐに最低限バトルができる仕様に改造、 サーボをさらに１つ減らし足裏に内蔵されていたＵＧＳ(ユニバーサル グリップシステム)というグリップを出し入れする機構も取り除き、 １００グラムほど余裕のあるレグホーンにしては軽量仕様なものに なりました。 ”コイツはサーボもフレームも失敗作だ！”そう実感して１度心が 折れました・・・ 第４章「モノづくりにおいて、失敗は成功するための最高の要素」 初のＮサーボ搭載ロボットは、レグホーンという外装をかぶった荷の 重い条件で実現しようとした事もアダとなり失敗作となってしまい ました。 フレーム兼用ギアボックスにも欠点があり、場所にもよりますがギア ボックスの剛性が保てず、磨耗もしていないギアの歯が折れた事が１度 だけありました。    しかしサーボは一応動いており、初めに肉抜きすぎで変形したギアを 改良した後は目立った故障もなく普通にバトルできていました。 (まさかＲＯＢＯ－ＯＮＥ準優勝までいくとはまったくの想定外 でしたが・・・) 全体的には失敗作とはいえ、現状では普通に動いているので問題ない 部分はそのまま次の設計に流用できるわけです。 これはこの失敗作を造ったからこそ初めて分かった事であり、 今までうまくいくか不明であった多く謎が明らかとなりました。 そこですぐに新型レグホーンのリベンジを決行する事にしました！ まずはサーボを普通にユニット化し、スタンダードモデルを設計する ことに。 制御基板も足りない知識や技術は勉強してでも１からオリジナルの ものを造る事とし、サーボＩＣや市販サーボから抜き取った基板などには 頼らない事としました。 そして記念すべき実用モデル１号機として型名は「ＮＳ－０１」と命名、 ”Ｎサーボ１号機”の略ですね。  Ｎサーボには”ファイナルギアとホーン部分は一体にする”とか”軸は 可能な限り１直線に並べる”など幾つかの設計ルールがあり、 これらをまとめて「Ｎサーボ・アーキテクチャー」と呼んでいます。 そしてそれは市販サーボの気に入らない設計を自分好みに改善した ポイントでもあります。 それに基づいて１から再設計、外観の形状が決まったら１度ロボットの フレームをすべて設計し、３ＤＣＡＤで部品重量を算出、レグホーンの ３００グラムオーバーの外装を搭載した上で軸数も妥協しない本体を 造るにはサーボを何グラムに抑えれば良いかを計算したところ、 １個７０グラム以下という答えにたどり着きました。 失敗作レグホーンではサーボ部分単独でもカーボンと樹脂製のケースで ８０グラムオーバーだったのでなかなか厳しい条件だったのですが、 サーボを７０グラム以下に設計できないと絶対製作をスタートしては いけないので、毎日毎日、強度を保った上であとどこが肉抜けるかと 考え続ける日々が続きました。 ロボットのフレームも見直し、再設計＆軽量化を検討していたせいで サーボの仕様を考え始めてから約６ヶ月ほどの設計期間を費やしてしま ったのですが、ようやく７０グラムジャストの状態になったので試作 ギアボックスを造ってみました。   ギアの旋盤加工は骨が折れます・・・ 私は別に旋盤職人ではありません！造るべきものがあるから仕方なく やっているのです。  スポーク状の肉抜き加工はギアを冶具に取り付けＣＮＣで行います。 ネジ穴も冶具を使いボール盤で加工します。 ギアの圧入も冶具を使い精密バイスで行います。  そして試作のギアボックスが完成しました。    失敗作レグホーンで使用していたサーボ基板で動かして見た所、 スペックは以下のような感じでした。 「ＮＳ－０１ノーマル仕様」入力電圧１２Ｖ時 ●12V定格モーター仕様 ・ロック時電流 2.5A ○ギア比 1:196 ・トルク 33.0 kg・cm ・速度 0.15 sec/60° ○ギア比 1:240 ・トルク 40.4 kg・cm ・速度 0.19 sec/60° ●9V定格モーター仕様 ・ロック時電流 3.5A ○ギア比 1:196 ・トルク 42.2 kg・cm ・速度 0.12 sec/60° ○ギア比 1:240 ・トルク 51.7 kg・cm ・速度 0.15 sec/60° ギア比はモーターのピニオンギアを変更する事により変えられる 仕様です。 また、ノーマル仕様より１ランク大きいモーターを搭載した 「ＮＳ－０１ハイパワー仕様」もあり、ノーマル仕様の約３倍の トルクを有しますが、ギアの傷みも激しいものと思われます。 元はトルク８０ｋ以下程度で使用する感じで設計してあります からね。 ギアもケースもかなり肉抜いたのですが、負荷をかけても壊れる ような事は無く動いてくれました！。 これでギアボックスはひとまず完成です。 第５章「何度心が折れようとも！」 新型レグホーンのリベンジを始めて機械設計だけで約６ヶ月、 ２０１６年４月の末になっていました。 次はオリジナルサーボ制御基板の開発に挑みます。 一応電子工作は趣味でしていたのですが、主にユニバーサル基板 を使い電子工作の本などに載っている回路を造ったりする簡単な ものや、マイコンもＰＩＣマイコンのアセンブラを少しやったこと のある程度。 学校でプログラミングの授業なんて受けた事もありません。 まあハッキリ言って得意分野ではない訳です。 しかしハンダ付け能力だけは面実装基板を普通に組めるほどあり ました！・・・ まずはサーボがどのような制御方法で動いているかを調べなければ なりません。 インターネットでサーボ制御に関することを調べるとたいがいラジコン サーボの動かし方とかが出てきます。要はサーボは自作対象ではない 感じなんですね・・・ さらに色々調べると、タミヤのギアボックスを使ったサーボモーター の学習用キットというものを見つけました。 ＰＩＤ制御という制御方法が使われていたので、モーターのＰＩＤ制御 に関する記事も検索。マイコンでの実現方法も書かれていたので、これ を参考にプログラムを造る事にしました。  現状で足りない知識はまず最近のマイコン、１０年前ほど昔にＰＩＣ マイコンを使った事がありましたので、親しみのあるＰＩＣマイコンの 最新型を新たに学習する事に。 またＰＩＤ制御を使ったサーボプログラムは多少複雑で、アセンブラで 組むのは困難であったためＣ言語も勉強。 ＰＩＣマイコンの開発環境に無料のＣコンパイラが付いていたので 助かりました。 そして小型軽量化とノイズ対策のためプリント基板を使う事にし、 その発注データを造るためプリント基板ＣＡＤの使い方も学習し ました。 始めはＣ言語学習のためＬＥＤを点灯させるような実験回路を製作し、 慣れた段階でサーボの実験回路を造り、モーターの正回転、逆回転 実験や、ＬＥＤでＦＥＴのスイッチングの様子をチェックするなど機能 を確かめた上でサーボ動作のテストを試みました・・・が、 ガタガタ、ブツブツ音を立てキレイに動いてくれません。 オマケにＦＥＴがすぐに発熱してきます！、一応サーボ動作はしますが 何か多くの問題があるような感じでした。 この時使っていた実験回路類です。  プログラム開発画面  ＰＩＤ制御は３つの値を絶妙に調整しなければキレイに動作してくれ ないのは分かっていたのですが、この値をいじってもあまり効果があり ません。 そこでＦＥＴのゲート信号をオシロで見てみると、ＰＩＤ制御が利いて ＰＷＭ信号が流れた時に激しいスパイクノイズが発生し、ＯＦＦ状態で なければならないハイサイドＦＥＴが瞬間的にＯＮになり、ショート状態 になっていることが分かりました。どうやら回路があまり良くない ようです。 実験回路でうまく動かなければプリント基板の設計＆発注もできません。 乏しい回路設計スキルの状態でこのノイズを抑えるため、考えたり 調べた方法を試しては失敗する繰り返しの日々、何度も万策尽きて心が 折れて、寝て回復してまた挑むという日々が２～３ヶ月続きました・・・。 何度も詳しい人に聞こうかとも思いましたが、それでは一人で造ったと 言い切れなくなるので聞く事はＮＧのルールも突き通しました。 サーボなんて昔から一般に出回ってる機械なわけですから、こんなもの ぐらい一人で造れないでどうするんだっ！！、みたいな感じです。 そして結局、実験回路でノイズは消しきれなかったのですが”回路的には 絶対間違っていない！、配線の距離や引き回し方に問題がありプリント 基板で最短配線すればノイズ特性は良くなる”と考え、プリント基板化 した時の性能に賭ける事にしました！。 そしてプリント基板発注。 今回は初めてだったのでシンプルにＰＣＢの発注だけにして、部品実装 は自分でする事にしました。そもそもまだコンデンサや抵抗の細かい値 も決まっていなかったのも理由です。  気付けば８月！、９月のＲＯＢＯ－ＯＮＥには間に合わない感が濃厚 だったんですが、一応間に合わせるていでプリント基板が届くまでの間、 サーボケースの切削作業を始める事にしました。 サーボケースの切削ペースは１日１個が限度、ロボットに使う数が ２１個＋実験用１個と、他のこまごましたパーツの切削もあわせると毎日 １日中切削したとしてもサーボのパーツだけで１ヶ月かかります！。 さらにパーツのバリ取り＆追加工、ギアの旋盤加工＆ＣＮＣ加工＆ 追加工＆焼入れ発注、基板のハンダ付け作業も考えるとサーボだけでも 間に合いませんね！さらにこの時点ではプリント基板化した回路が確実に 動作する保障も無かったわけですから・・・。 最終章「そして完成へ・・・」 そして８月末、プリント基板が届きました。   ５０００円値引きクーポンを使って２４１９２円、失敗したりして何度 も注文できるものではありません。 すでにモーターを購入するので大金をはたいてしまっているわけですし。 そして部品実装、写真は実験用で使っていたものなので何度も部品を 付け替えてヤニで汚れてしまってますが、ロボットに使ったものは もっとキレイにハンダ付けしてあります。  プログラムを書き込み動かしてみると・・・なんと！問題のノイズが まったく現れません！！ モーターの動きはまだ少しガタガタしていましたが、ブツブツとショート する音は無く、ＰＷＭによる出力制御がキレイになされていました！。 どうやら読みは当たっていたようです。 その後ロボットのフレーム部品を切削しながら、回路の抵抗やコンデンサ の値を手探りで調整、プログラムも色々改善しＰＩＤ制御のパラメータも キレイに制御されるよう少しずつ調整していきました。 そして”こんなもんでいいかな？”というレベルまでキレイにサーボ動作 するようになったのです！。 ※基本的に目分量でしか判断できないため、数値の合わせ方がカンペキか どうかは分かりません。 １ランク大きいモーターも動かせるよう大電流仕様の改造基板も造り ました。 これもそこそこ苦労したのですが、話を省きます・・・   ノイズ問題が解決されたとはいえ最後の回路とプログラムの調整も けっこう時間を費やしてしまいました。 ロボットのフレーム部品の切削も思いのほか時間がかかり、気が付けば もう１２月。これからサーボとロボット本体の組み立て作業に入ります。 量産される基板  量産されるギア  そして組み立て  そしてようやくサーボが完成しました！  次にロボット本体の組み立て。 真の新型レグホーンはいたるところにこだわりが見られる設計です。  頭蓋骨は３Ｄプリンター製。 今回は頭にスピーカーを搭載し、頭の中の空洞をエンクロジャーとして スピーカーの音量をＵＰさせています。  新たに造ったカートリッジ式バッテリーユニット。 ３セルは何気に初めてです。  サーボコネクターはカラフルなものを使用。 こういう遊び心は過酷な作業を若干癒してくれます。  組み立て途中。 胸外装は３Ｄプリンター部品だと重いので、スポンジに置き換えました。  こだわりの片支持股関節ピッチ軸。 ＮＳ－０１サーボのファイナルギアの頑丈さをためすため、あえて このような構造にしました。耐久性はまだ未知数ですが、 歩行モーションを作りまくってもとりあえずネジのゆるみやガタは 起きていません。  そして新型レグホーンフレーム完成！！ ※やや仮組み状態のため一部部品が変更されています。   こんな座り方ができます    サーボの分解能は３２０度のポテンションを１０ビットＡ／Ｄで １０２４分割しており、最小分解能は約０．３度。少し荒いかと思われ ましたが、歩行モーションなど造ってみると前のサーボより若干なめ らかなぐらいで問題ありませんでした。 腕の形状が少し気に入らないためもうちょっと改良、ボロ出しをして 完成状態にしたいと思います。自作サーボで構成したステキな１０周年 記念モデルでまた強いレグホーンを再現できるよう頑張ります！。 これで約１０年にわたる自作サーボ開発の解説を終わります。 ＮＳ－０１をしばらく使用し、改善ポイントや新技術を溜め込んだら 改良型も検討したいと思っております。 最後まで見ていただきありがとうございました！。 スポンサーサイト
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２月の１４日にサプライズプレゼントが！
レグホーン大好きっこさんからバレンタインチョコが届きましたよ！  お手紙の指示通り、レグホーンにチョコレートをわたしました。 まずは旧レグホーンにＧＯＤＩＶＡを・・・   メッセージカードが！  さすがＧＯＤＩＶＡ、一味違う美味しさです！ おいしくいただきました～  次に仮新型レグホーンにＭＯＲＯＺＯＦＦを・・・   可愛らしい中身ですね！おいしくいただきました～  真の新型レグホーンには私の分をあげました！   ビールにも合うオレンジの皮の苦味が利いた大人な味のチョコレートです。 おいしくいただきました～。  レグホーン：「大好きっこさんありがとうなっ！。最近は理想の自分に より近づくためにえらい大変な手術を受けてたせいで、どうもバトルの 腕がなまってしもてるみたいなんや。 これからリハビリして強くなるから、また応援してなっ！！」 |
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今年はレグホーン10周年！というわけなのですが、
なんとレグホーン熱烈大ファンのレグホーン大好きっこさんから すんごい記念トロフィー（カップ）をいただきましたよ！！  真の新型レグホーンは１０周年記念モデルでもありますので、代表で 受け取らせていただきます。 レグホーンのキャラクタープロフィールでイタリア出身であることに ちなんで、イタリア製の美しい重厚感あふれるカップです！。   すばらしい賞状まで付いてます。  写真左側がＪＲサーボを使ってた頃のレグホーン。 真ん中が自作サーボの試作と平行リンク実験機も兼ねた仮の新型機。 そして一番右が私のわがままを妥協なく詰め込んだ真の新型レグホーン！ 真の新型が一番ハイスペックであることは違いないのですが、まだその 能力を引き出せていない感じなので、がんばらないといけません！！。  レグホーン大好きっこさん！ステキな記念トロフィー ありがとうございます！ |
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２月２６日、第30回ROBO-ONEに参加してきましたよ。
 今回は製作に約１年半かかった真の新型レグホーンで参加しました！ 前回予選で無残な落ち方をしたので、とにかく予選は絶対クリアしたいと 思い歩行モーション入念に造りました。 その甲斐あって１７位で予選通過いたしました！しかし・・・  肝心のバトルは２回戦で敗退・・・ 試合が始まった直後、どのように戦えばよいか分からなくなるという ボケみたいな症状でした。 できたてホヤホヤの新型でまだまったく手に馴染んでいないのと、 思いのほか攻撃モーションが遅かったのと、約３年間大会よりも ロボット製作にウエイトを置いていたせいでバトル能力が低下した と思われる事が敗因だと思われます・・・。 今後はとりあえず私のリハビリをしながら真の新型レグホーンのボロ出し、 改良を行っていこうと思います。 レグホーン：「せ、せっかく予選通ったのに、こんなん無いわ！ 真の新型のオレの能力をもっと引き出してくれNAKAYAN！！」 |
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あけましておめでとうございます！
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