必殺マイナーホビー
始めましてNAKAYANです。主に二足歩行ロボット競技会の事を書いてます。
スポンサーサイト
上記の広告は1ヶ月以上更新のないブログに表示されています。
新しい記事を書く事で広告が消せます。
【--/--/-- --:--】 | スポンサー広告 |
レグホーン改造計画「膝ギアドライブ化編」つづき・・・

この前レグホーンの膝のトルクをギアを搭載して1.7倍にするという改造をしたわけですが、それでもちょっと苦しそうなので、この改造では限界となるギア比約1:2にすることに!!。もちろんスピードは半分になりますが、もうそんなことは言ってられない!膝のサーボは爆発寸前!!。

以前使っていたピニオンギアはアルミホーンより直径が大きかったのですが、1:2にするとなるとホーンより小さいギアとなります。よってアルミホーンに元々あるネジ穴が使えなくなる訳で・・・。仕方が無いので小さいピニオンギアに合ったネジ穴を自分で開ける事に!・・・。
(ホーンにネジ穴を開ける)アルミホーンネジ切り
アルミホーンネジ切り2


そして新しいスパーギアも加工し、組みなおして出来上がり!!。
(ギア比1:1.7)ギア比1:1.7


(ギア比1:2)ギア比1:2

これにより計測はしていませんがおおよそトルク60kg・cm以上になったと思われます!!。

レグホーンプロフィール続き・・・
レグホーンイラスト


資格:自称ケンカ100段
好物:やきとり、手羽先のから揚げ

スポンサーサイト
【2007/04/29 16:11】 | 二足歩行ロボット | トラックバック(0) | コメント(4) |
プラモデル「つぎはぎロボ編」
部屋の掃除をしてたらこんなもんが出てきた!なつかし~。
最近ではまったくやらなくなったが、昔プラモデルに凝ってたころに作った
ロボットのプラモデル。自分的にはかっこよくできたなぁと思っているのですが・・・。
わかる人にはわかるかと思いますが3つのロボットのプラモの集合体です!。
何が合体してるかわかりますか~??。
プラモ①
プラモ②

[テーマ:手作り石けん&手作りコスメ | ジャンル:趣味・実用]

【2007/04/21 21:35】 | プラモデル | トラックバック(0) | コメント(9) |
レグホーン改造計画「膝ギアドライブ化編」

ロボットアーカイブ②「ASSAULT編」を必死に書いているのですがなかなか仕上がらないので最近のネタをちょっと小出しします。
レグホーンは死に物狂いでROBO-ONE11に出場したわけですが、出場前から膝のトルク不足に悩まされていました(サーボのせいではなくズバリ設計不良!?いや、ポリシーを貫いた結果!)。とりあえず膝にバネとか付けていましたがあまり効果は得られてませんでした・・・。なぜそんなに膝が苦しいのか?
一目瞭然ですがその脚の長さと全体の重量が原因です!。
脚長さ280mm、重量約3kg!その結果膝にテコの原理的なパワーがかかる!でもこの重量、特に脚の長さは譲りたくない!!。
そこで思い切った改造を計画することに・・・。
タイトルでばれてますが膝のサーボにギア比を積み、トルクを倍増させるという計画!。
当然スピードは落ちますが、そんなことはもう言ってられない!膝のサーボは爆発寸前!!。ということで早速実行することに・・・。


 (改造前の足)。

改造前の足


まずは肝心のギアをどうするか、手作りは不可能と判断し、市販品を使うことに・・・。
わたくしお得意のラジコンショップにて適当なギアを選択!ギア比は約1:1.7となった。
これを加工・・・。


 (ピニオンギアの加工)ピニオンギア加工例


(スパーギアの加工) スパーギア加工例


(サーボホーンに付けた様子)サーボに搭載


そしてこのギアに適したフレームを設計、製作。


(主なパーツ)ギアドライブの主なパーツ


今回個人的に気に入ったのがこのパーツ!
関節軸の軸受けでさらにスパーギアをがっちりホールドする。


 (軸受け兼スパーギア固定パーツ)スパーギア固定兼軸受けパーツ


スパーギアはこんな感じで・・・


(スパーギアの固定)軸受けフレーム外側


新しい脚部の完成が待ち遠しいレグホーン・・・手前にあるのは旧型の脚部。


待ち遠しいレグホーン


新脚部フレーム完成!サーボを関節軸として使用しないためサーボ無しでもこのようにつながっている。


 (つながっているフレーム)新脚部フレーム①


サーボを搭載するとこんな感じ・・・


  新脚部フレーム③

ギアの様子

(ギアの様子)


今回の改造で心配されたのが重量!現在レグホーンの重量は2.95kgなので、
ROBO-ONE規定からいくとあまり余裕がないのだ!。さっそく量ってみると・・・。


 改造前の足の重量

(改造前の足の重量)


 改造後の足の重量

(改造後の足の重量)


なんとほとんど変わらず!よかったよかった・・・。
こうしてレグホーンバージョン2完成!膝のトルクは単純計算で考えるとサーボ1個あたり約50kg・cmぐらい!!。指とか巻き込まれたらたいへ~ん!。しかもギアだからよけいに巻き込みやすそう・・・。
しかしスピードもそれなりに落ちているはずなので、吉と出るか凶と出るか・・・。


レグホーンバージョン2


ここでいきなりレグホーンのキャラクターとしてのプロフィールをちょっと公開!
まあ笑いネタとして・・・。


レグホーンイラスト


名前(名・姓):レグホーン・カシワ(LEGHORN・KASHIWA)
性別:オス(このデザインでメスは辛い)
年齢:永遠の18歳
出身:イタリア西部リヴォルノ市(英語名レグホーン市)、
          だが幼い頃から大阪で暮らしているため関西弁とニワトリ語しか喋れない。
性格:若気の至りでちょっとワルぶっているが、実際はやさしくて気弱な性格、エロいのが玉に傷。
趣味:コロコロ変わるが最近はダイエットに凝っている!
          頭の軽量化のため眉毛を動かすのをやめた

【2007/04/16 09:23】 | 二足歩行ロボット | トラックバック(0) | コメント(6) |
今月のイラスト①

今月のイラストというタイトルで毎月1作品という超ローペースで私の描いたイラストを紹介します!。興味のある方はコメントくださいね。はっきり言って下手です!!ごめんなさい!!。ちなみに作品ごとに絵柄が変動しますのでご注意下さい!今月はこんな感じ・・・。


 WILD IWA
イラスト解説:私のオリジナルキャラクターの一つ「WILD IWA」(ワイルド イワ)です。怒らせなくても怒ってます!。元々はラジコンのボディに貼るために描いたイラスト。

[テーマ:自作イラスト | ジャンル:アニメ・コミック]

【2007/04/05 18:45】 | 漫画・イラスト | トラックバック(0) | コメント(2) |
ロボットアーカイブ①

私が2足歩行型ホビーロボットの世界に足を踏み入れてそろそろ1年9ヶ月になります。以前からロボファイトという大会の仲間の方々からブログを始めてみてはと勧められていたのでようやく始める事にしました。まずは私がロボット始めた頃の話しを書こうかと思います。当時の心境をリアルに伝えたいので、うぬぼれた発言や辛口な言動なんかもそのまま書き込みました。とにかく長いので、テキトーに飛ばしながら読んでいただくと良いかもしれません。


 2足歩行ロボットキット


それを始めて目にしたのは2005年の始めごろ。日本橋の某電子パーツショップにてKHR-1というロボットのパンフレットを見た時でした。それまで2足歩行ロボットとは先端技術を駆使しなければ実現できない非常に難しい物で、自分には縁のない物としか考えてなかったのですが、そのキットの写真を見ただけでその考えが一気に覆されました!「アクチュエータにサーボモーターを使っている!!」。私は小学生からず~っとRCカーをやっているのですが、主にそれのステアリングを動かすのにサーボモーターを使用しているので、その特性に関しては知っていました。ラジコンで使用している物は制御信号が双方向性ではなく受信機から与えられるPWM信号に一方的に制御される仕組みのはず、そんな一方的な制御で2足歩行が実現できるのかと驚きました!。値段も少し高いとは思いましたが、サーボモーターの値段を知っていたので「まあこのぐらいはいくかな」って感じでした。しかしその時は1つの話題としてすませ、手は出さなかったわけでして。


 ロボットファクトリー


 日本橋でんでんタウンにはしょっちゅう行くのですが、いつの間にかそのようなお店ができているのに気づいたのは2005年7月始めごろ。店内はやや狭いものの他の店では置いていないホビーロボットがたくさん売られており、2足歩行ロボットも数種類並んでいました。私は以前から電子工作や機械いじり等物作り系の趣味をたしなんでおり、ロボットもタイヤで動く物なら作ったことがあったのですが2足歩行と思うだけで一気に敷居が高いものと感じてしまい、また店員に質問なんかしてしまったら理解不能な難しい事をいっぱい言われてしまうのではないかと恐れ、ひたすらショーウィンドウ内のロボットを見つめていました。あまりに長時間居座っていたので、店員が「何かお探しですか?何でも聞いてください」と一言かけてくれました。その優しそうな声のおかげで私は始めて質問する事ができました。「あの~どうやって2足歩行させてるんですか?・・・」。その店員とはみなさんお馴染みの田中さんの前の店長、大野さんと言う方でした。大野さんが優しく教えてくれた内容としては、基本的には静止状態のポーズをひとつずつ作り、それを連続で再生させて動かす、言わばペラペラマンガのような要領で作るのだと聞きここで初めてモーション作りの基礎を知ったのでした!。そして、「なるほど!適当に人の足の間接に似せてサーボを連結し、あとは何とかうまく歩くようにモーションを作りこめばいいのか!それなら安いワンチップマイコンでも制御できるんじゃないか?」と思いつき、沸き立つ製作意欲が抑えきれなくなりその足で安いサーボやサーボブラケットなる物を探しに行ったわけでして・・。


 ロボカップ2005


そのようなイベントのパンフレットを2005年7月中ごろに手にしました。「2足歩行ロボットがサッカーをする」という内容に関しては一切興味がなかったのですが、その他のイベントとして、「2足歩行ロボットバトル競技会」なるものが同時開催されるとあり、それには非常に関心を持ちました!。そして当日、ロボカップにサッカーではなくバトルを見るためだけに見学に行ったのでした。入場直後真っ先にバトルをしている会場に向かいました。私が到着した時にはすでに始まっており、見学者も集っていてかなり見にくい状態になっていました。そして人だかりの間から見たものはっ・・・!!正直に言います・・・「歩くとこける2足歩行」「移動しようと足を動かすが好きな方向に進めないロボット」「攻撃しようと腕を振り回し自らこけるロボット」「何をしたいのかわからない動きをするロボット」「こけると起き上がれないロボット」・・・等でした。ルールブックを見ると相手のロボットをこかすのが目的のようでしたが、有効な攻撃を繰り出せていないロボットがあまりに多いように見えました。そして初めて目にした記念すべきとも言えるバトル競技会の感想は・・・「なってない!」って感じでした。これはもう自分が参加して見せ付けてやるしかないと思いました!! ←なんというウヌボレ!!まだロボット扱ったことも無いのに!!。これが2足歩行ロボットのバトル競技会への出場を決意した瞬間だったわけでして・・・。


(ロボバトルの様子) ロボカップ2005にて



試作2足歩行ユニット


(二足歩行ユニット写真) 二足歩行ユニット(プロトタイプ)
下半身だけの無線操縦もできない電源を入れたらひたすら歩き続ける試作2足歩行ロボット(ユニット?)を製作するこのプロジェクトが立ったのは、ロボファクに立ち寄った直後でした。ロボカップを見に行く前にすでにサーボやサーボブラケット等の高価なパーツを買い揃えており、あとは製作を開始するだけでした。ロボット本体はサーボブラケットを多用したため、一部のアルミ部品に穴あけする程度の加工で出来上がりましたが、問題はそれをワンチップマイコンでいかに制御するかでした。使用したマイコンはPIC16F84というもので、専用のアセンブラ言語にてプログラムを記述する方式をとっていました。サーボモーターの制御に必須なPWM信号を出力する機能が無かったので、それを随時出力、制御できるプログラムを考えたのですが、その信号が使用するサーボの規格に合った正確な物か調べるため、なんとオシロスコープを購入しプログラム製作を進めました。歩行の基本となる動き、重心移動をしながら交互に足を上げ前に出し踏み込む動作を静止ポーズに分割し、ポーズごとのサーボの角度を調べ、その角度を再現するPWM信号のパルス幅を調べ、ポーズごとに応じたPWM信号が各ピンから出力されるようプログラムの数値を調整し、さらに適した再生速度を決め、そしてそのモーションをループさせる・・・。試行錯誤の末思っていたより短期間(10日ほど)で始めての歩行を成し遂げました!!自分で作る要素が多かったので大きな感激を味わうことができました!!元々この試作2足歩行ユニットはあくまで実験機として置いておき、バトル競技会に出場する時はちゃんと上半身も付いた市販の機体を別に用意しようと考えていたのですが、2足歩行を自力で成功させた事により変な自信が付き、「よし!自作でもいけそうだ!これを改造して大会にでてやろう!!」という考えに変わったわけでして・・・。


 NOVA-Mk1


ロボファクで一枚のパンフレットを手にし、「よし!この大会で初デビューしよう!」と思ったのが、その後長々とお世話になる大会「ロボファイト2」でした!。11月27日に開催とのことで、時間は十分にあると思いましたが、いざ改造作業を始めてみると異常に長引くことに気づきました!。まず無線装置の作成から始めたのですが、無線の方式はさておき、操縦機から転送した信号を受信機が正確に識別できるプログラムをつくる所から始まりました。これを搭載することでロボット側はモーション制御用と無線信号識別用の2つのマイコン、そして市販の信号転送用無線モジュールも積むことになります。さらにバトルをさせるので電子回路を守るためのボディもつけることに・・・。この時点でも以前より重量が増していたのですが、今から思うとやらなきゃよかったと思う機能を搭載することでさらに重量が増し、以前ほど軽く歩けない状態になったのでした。その機能とは名づけて「ユニバーサルグリップシステム」略して「UGS」というもので、当時先に考えておられた方が居たかどうかは分からないのですが、とりあえず当時自分で考えた画期的と思われる機能で、足裏にミニサーボを一つ取り付け、足裏に付けたゴムグリップを出したり引っ込めたりしてグリップの有無を切り替えられるというものでした。おかげで足の先端がかなり重くなり、その後歩行モーションを作り直しましたがあまり良い物ができませんでした。その他のモーションとして、起き上がりモーション、UGSを使った横すり足移動モーション、UGSを使った旋回モーション、攻撃技として前後方向へののしかかり等を作り、いちおう仕上がったのでした・・・。他にも色々な問題がありましたがきりが無いので省略します。


(改造後写真) NOVA-Mk1(バトル仕様)
大会にエントリーするにはロボットの名前を決めなければなりませんでした。あまり自作物に名前を付けた事とかなかったので、名前を考えるだけでかなり苦労しました(そのわりにはUGSとか命名してるけど・・・)。なんせ私はペットにも名前を付けないような人間でして・・・。まず私のロボットは今後大会でどうあるべきかを考えました。はっきり言って現在の状態では何もできずに終わるただのアルミ屑でしょう。しかし今後回を重ねるごとに腕を上げ、いずれは誰もが知るような存在になりたい・・・。それには数あるロボットの中でもひときわ輝いていないといけない。そこで思いついたのが「新星」です。爆発により急激に光度を増す星の事、英語で言うと「NOVA」です。さらに今後新型機を作っていくことを考え、この機体はその1番目なので「NOVA-Mk1」と名づけました!。この頃はまだ「ROBONOVA-1」が出始め?で私はその存在も知らなかったので、名前がちょっと被ってしまいました。でも正直な話、まだ経験ゼロなのに具体的な出世計画が思いつくわけもなく、あくまでこの頃はそうだったらいいなあ的な感覚でそのような事を考えていました(ロボファイト2で想定外の衝撃事件が起こる前までは・・・)。というわけでいよいよ念願のバトル競技会に出場する準備ができてきたわけでして・・・。


ロボファイト2


その日はずっと先のように思っていたが突然やってきた!。自分、そしてロボットのコンディションがどんな状態であれ試合は数時間後に始まる。ビギナー、アマチュアそしてプロにとっても勝負は厳しく、刺激的で熱くなれる瞬間。小さい頃からずっと通うように訪れていた日本橋だがこの日だけはいままでに経験したことのない空気が漂っていたような気がした・・・。会場に入るとその空気は数倍に増し、慣れた手つきで強そうなロボットを扱う人たちが居た。ロボカップの時の「なってない!」と思っていた自分が懐かしく、そして愚かに感じた・・・。とにかく初めての大会なので右も左も分からない状態。とりあえず自分の席に着きロボットを動かすのに必要な物を机の上に並べ、スタッフの指示を待った。周りの人たちのレベルが分からず、どう話していいのかも分からなかったのでとにかく目を合わさずに黙って座っていた。(おそらくビギナーの方は皆こんな心境だと思ったので、その後大会でビギナーの方を見付けたらこちらから優しく話しかけるようにしています。)そして記念撮影、集合写真を撮るということでステージの上にロボットを置きに行った。自分のロボットの周りに並ぶ他のロボット達は無条件に皆強そうに見えた。


(ロボファイト2集合写真) ロボファイト大阪2集合写真
そしてオープニングが終わり、とうとう第一試合が始まりました!。私の記念すべき始めの対戦相手は名機「シンプルファイター」でした。ファイトッ!!の声で試合が始まったのですがシンプルファイターの移動の速さにびっくり!。私のロボットなんか止まっているも同然のような遅い動きしかできませんでした。前方に寄ってきたので唯一の攻撃技、のしかかりをヒットさせたのですが、どういうわけかダウンしてくれない!その上いきなり股関節ロール軸サーボのトルクが落ち、起き上がる事ができない!しかし技を出して転んだのでスリップと見なされ、審判が起こしてくれました。しかしシンプルファイターもあまり強力な攻撃を持っておらず両者譲らない試合となり、結果は0対0の判定負け、やはりぜんぜん動けてなかったのが敗退の原因でした・・・。これで終わりかと思っていると2対2のバトルをするから参加する方は集まってくださいと呼びかけられ、参加することに・・・。私のパートナーはマルファミリーのケン君が操る「シャイニングG」。しかし当時は人の名前なんてぜんぜん知らなかったので、そのロボット、そのパイロットがいかにスゴイ存在なのかを知らずにいました。2対2の試合が始まったのですが、私のロボットは案の定ほとんど動けない状態・・・。こんな状態で試合になるのかと思っていたらシャイニングGの動きを見て驚いた!!。2体のロボットを相手にまともに戦っている!!そんな感じであっさり1回戦勝利!。その後の試合もあまり苦戦せずに勝ち進み気がついたら優勝してました!!。そして最後にさらに驚いたのはこんなサブ的な試合でも優勝者にはメダルが与えられるということ!ほとんど何もしていなかった私も「優勝チーム」ということでメダルを頂いてしまいました!!。雑誌の取材と思われる撮影もされました!しかし・・・。これでいいのか?という疑問が時間とともに頭の中で膨れ上がってきて、いつしかそれは一つの大きな目標に変化したのでした。 このメダルは預かった物であり、自分の力で勝ち取ったものではない。これを自分のものにするにはいつの日かあのケン君に勝利するしか手段はないのだと!!!。 そして時は経ち、いつしか誰もが口にするあの大会の名を意識するようになる・・・。


でもケン君!ROBO-ONEで優勝とかちょっと待って下さい!・・お兄さん追いつけなくなってきたかも・・・

[テーマ:二足歩行ロボット | ジャンル:趣味・実用]

【2007/04/05 17:38】 | 二足歩行ロボット | トラックバック(0) | コメント(17) |
プロフィール

NAKAYAN

Author:NAKAYAN

FC2人気ブログランキングに登録しています。このブログ良かったという方は上のアイコンをポチッと!

不動産・住宅サイトSUUMO(スーモ)

最近の記事

最近のコメント

最近のトラックバック

月別アーカイブ

カテゴリー

FC2カウンター

ブロとも申請フォーム

この人とブロともになる

ブログ内検索

RSSフィード

リンク

このブログをリンクに追加する

上記広告は1ヶ月以上更新のないブログに表示されています。新しい記事を書くことで広告を消せます。