必殺マイナーホビー
始めましてNAKAYANです。主に二足歩行ロボット競技会の事を書いてます。
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ロボットアーカイブ①

私が2足歩行型ホビーロボットの世界に足を踏み入れてそろそろ1年9ヶ月になります。以前からロボファイトという大会の仲間の方々からブログを始めてみてはと勧められていたのでようやく始める事にしました。まずは私がロボット始めた頃の話しを書こうかと思います。当時の心境をリアルに伝えたいので、うぬぼれた発言や辛口な言動なんかもそのまま書き込みました。とにかく長いので、テキトーに飛ばしながら読んでいただくと良いかもしれません。


 2足歩行ロボットキット


それを始めて目にしたのは2005年の始めごろ。日本橋の某電子パーツショップにてKHR-1というロボットのパンフレットを見た時でした。それまで2足歩行ロボットとは先端技術を駆使しなければ実現できない非常に難しい物で、自分には縁のない物としか考えてなかったのですが、そのキットの写真を見ただけでその考えが一気に覆されました!「アクチュエータにサーボモーターを使っている!!」。私は小学生からず~っとRCカーをやっているのですが、主にそれのステアリングを動かすのにサーボモーターを使用しているので、その特性に関しては知っていました。ラジコンで使用している物は制御信号が双方向性ではなく受信機から与えられるPWM信号に一方的に制御される仕組みのはず、そんな一方的な制御で2足歩行が実現できるのかと驚きました!。値段も少し高いとは思いましたが、サーボモーターの値段を知っていたので「まあこのぐらいはいくかな」って感じでした。しかしその時は1つの話題としてすませ、手は出さなかったわけでして。


 ロボットファクトリー


 日本橋でんでんタウンにはしょっちゅう行くのですが、いつの間にかそのようなお店ができているのに気づいたのは2005年7月始めごろ。店内はやや狭いものの他の店では置いていないホビーロボットがたくさん売られており、2足歩行ロボットも数種類並んでいました。私は以前から電子工作や機械いじり等物作り系の趣味をたしなんでおり、ロボットもタイヤで動く物なら作ったことがあったのですが2足歩行と思うだけで一気に敷居が高いものと感じてしまい、また店員に質問なんかしてしまったら理解不能な難しい事をいっぱい言われてしまうのではないかと恐れ、ひたすらショーウィンドウ内のロボットを見つめていました。あまりに長時間居座っていたので、店員が「何かお探しですか?何でも聞いてください」と一言かけてくれました。その優しそうな声のおかげで私は始めて質問する事ができました。「あの~どうやって2足歩行させてるんですか?・・・」。その店員とはみなさんお馴染みの田中さんの前の店長、大野さんと言う方でした。大野さんが優しく教えてくれた内容としては、基本的には静止状態のポーズをひとつずつ作り、それを連続で再生させて動かす、言わばペラペラマンガのような要領で作るのだと聞きここで初めてモーション作りの基礎を知ったのでした!。そして、「なるほど!適当に人の足の間接に似せてサーボを連結し、あとは何とかうまく歩くようにモーションを作りこめばいいのか!それなら安いワンチップマイコンでも制御できるんじゃないか?」と思いつき、沸き立つ製作意欲が抑えきれなくなりその足で安いサーボやサーボブラケットなる物を探しに行ったわけでして・・。


 ロボカップ2005


そのようなイベントのパンフレットを2005年7月中ごろに手にしました。「2足歩行ロボットがサッカーをする」という内容に関しては一切興味がなかったのですが、その他のイベントとして、「2足歩行ロボットバトル競技会」なるものが同時開催されるとあり、それには非常に関心を持ちました!。そして当日、ロボカップにサッカーではなくバトルを見るためだけに見学に行ったのでした。入場直後真っ先にバトルをしている会場に向かいました。私が到着した時にはすでに始まっており、見学者も集っていてかなり見にくい状態になっていました。そして人だかりの間から見たものはっ・・・!!正直に言います・・・「歩くとこける2足歩行」「移動しようと足を動かすが好きな方向に進めないロボット」「攻撃しようと腕を振り回し自らこけるロボット」「何をしたいのかわからない動きをするロボット」「こけると起き上がれないロボット」・・・等でした。ルールブックを見ると相手のロボットをこかすのが目的のようでしたが、有効な攻撃を繰り出せていないロボットがあまりに多いように見えました。そして初めて目にした記念すべきとも言えるバトル競技会の感想は・・・「なってない!」って感じでした。これはもう自分が参加して見せ付けてやるしかないと思いました!! ←なんというウヌボレ!!まだロボット扱ったことも無いのに!!。これが2足歩行ロボットのバトル競技会への出場を決意した瞬間だったわけでして・・・。


(ロボバトルの様子) ロボカップ2005にて



試作2足歩行ユニット


(二足歩行ユニット写真) 二足歩行ユニット(プロトタイプ)
下半身だけの無線操縦もできない電源を入れたらひたすら歩き続ける試作2足歩行ロボット(ユニット?)を製作するこのプロジェクトが立ったのは、ロボファクに立ち寄った直後でした。ロボカップを見に行く前にすでにサーボやサーボブラケット等の高価なパーツを買い揃えており、あとは製作を開始するだけでした。ロボット本体はサーボブラケットを多用したため、一部のアルミ部品に穴あけする程度の加工で出来上がりましたが、問題はそれをワンチップマイコンでいかに制御するかでした。使用したマイコンはPIC16F84というもので、専用のアセンブラ言語にてプログラムを記述する方式をとっていました。サーボモーターの制御に必須なPWM信号を出力する機能が無かったので、それを随時出力、制御できるプログラムを考えたのですが、その信号が使用するサーボの規格に合った正確な物か調べるため、なんとオシロスコープを購入しプログラム製作を進めました。歩行の基本となる動き、重心移動をしながら交互に足を上げ前に出し踏み込む動作を静止ポーズに分割し、ポーズごとのサーボの角度を調べ、その角度を再現するPWM信号のパルス幅を調べ、ポーズごとに応じたPWM信号が各ピンから出力されるようプログラムの数値を調整し、さらに適した再生速度を決め、そしてそのモーションをループさせる・・・。試行錯誤の末思っていたより短期間(10日ほど)で始めての歩行を成し遂げました!!自分で作る要素が多かったので大きな感激を味わうことができました!!元々この試作2足歩行ユニットはあくまで実験機として置いておき、バトル競技会に出場する時はちゃんと上半身も付いた市販の機体を別に用意しようと考えていたのですが、2足歩行を自力で成功させた事により変な自信が付き、「よし!自作でもいけそうだ!これを改造して大会にでてやろう!!」という考えに変わったわけでして・・・。


 NOVA-Mk1


ロボファクで一枚のパンフレットを手にし、「よし!この大会で初デビューしよう!」と思ったのが、その後長々とお世話になる大会「ロボファイト2」でした!。11月27日に開催とのことで、時間は十分にあると思いましたが、いざ改造作業を始めてみると異常に長引くことに気づきました!。まず無線装置の作成から始めたのですが、無線の方式はさておき、操縦機から転送した信号を受信機が正確に識別できるプログラムをつくる所から始まりました。これを搭載することでロボット側はモーション制御用と無線信号識別用の2つのマイコン、そして市販の信号転送用無線モジュールも積むことになります。さらにバトルをさせるので電子回路を守るためのボディもつけることに・・・。この時点でも以前より重量が増していたのですが、今から思うとやらなきゃよかったと思う機能を搭載することでさらに重量が増し、以前ほど軽く歩けない状態になったのでした。その機能とは名づけて「ユニバーサルグリップシステム」略して「UGS」というもので、当時先に考えておられた方が居たかどうかは分からないのですが、とりあえず当時自分で考えた画期的と思われる機能で、足裏にミニサーボを一つ取り付け、足裏に付けたゴムグリップを出したり引っ込めたりしてグリップの有無を切り替えられるというものでした。おかげで足の先端がかなり重くなり、その後歩行モーションを作り直しましたがあまり良い物ができませんでした。その他のモーションとして、起き上がりモーション、UGSを使った横すり足移動モーション、UGSを使った旋回モーション、攻撃技として前後方向へののしかかり等を作り、いちおう仕上がったのでした・・・。他にも色々な問題がありましたがきりが無いので省略します。


(改造後写真) NOVA-Mk1(バトル仕様)
大会にエントリーするにはロボットの名前を決めなければなりませんでした。あまり自作物に名前を付けた事とかなかったので、名前を考えるだけでかなり苦労しました(そのわりにはUGSとか命名してるけど・・・)。なんせ私はペットにも名前を付けないような人間でして・・・。まず私のロボットは今後大会でどうあるべきかを考えました。はっきり言って現在の状態では何もできずに終わるただのアルミ屑でしょう。しかし今後回を重ねるごとに腕を上げ、いずれは誰もが知るような存在になりたい・・・。それには数あるロボットの中でもひときわ輝いていないといけない。そこで思いついたのが「新星」です。爆発により急激に光度を増す星の事、英語で言うと「NOVA」です。さらに今後新型機を作っていくことを考え、この機体はその1番目なので「NOVA-Mk1」と名づけました!。この頃はまだ「ROBONOVA-1」が出始め?で私はその存在も知らなかったので、名前がちょっと被ってしまいました。でも正直な話、まだ経験ゼロなのに具体的な出世計画が思いつくわけもなく、あくまでこの頃はそうだったらいいなあ的な感覚でそのような事を考えていました(ロボファイト2で想定外の衝撃事件が起こる前までは・・・)。というわけでいよいよ念願のバトル競技会に出場する準備ができてきたわけでして・・・。


ロボファイト2


その日はずっと先のように思っていたが突然やってきた!。自分、そしてロボットのコンディションがどんな状態であれ試合は数時間後に始まる。ビギナー、アマチュアそしてプロにとっても勝負は厳しく、刺激的で熱くなれる瞬間。小さい頃からずっと通うように訪れていた日本橋だがこの日だけはいままでに経験したことのない空気が漂っていたような気がした・・・。会場に入るとその空気は数倍に増し、慣れた手つきで強そうなロボットを扱う人たちが居た。ロボカップの時の「なってない!」と思っていた自分が懐かしく、そして愚かに感じた・・・。とにかく初めての大会なので右も左も分からない状態。とりあえず自分の席に着きロボットを動かすのに必要な物を机の上に並べ、スタッフの指示を待った。周りの人たちのレベルが分からず、どう話していいのかも分からなかったのでとにかく目を合わさずに黙って座っていた。(おそらくビギナーの方は皆こんな心境だと思ったので、その後大会でビギナーの方を見付けたらこちらから優しく話しかけるようにしています。)そして記念撮影、集合写真を撮るということでステージの上にロボットを置きに行った。自分のロボットの周りに並ぶ他のロボット達は無条件に皆強そうに見えた。


(ロボファイト2集合写真) ロボファイト大阪2集合写真
そしてオープニングが終わり、とうとう第一試合が始まりました!。私の記念すべき始めの対戦相手は名機「シンプルファイター」でした。ファイトッ!!の声で試合が始まったのですがシンプルファイターの移動の速さにびっくり!。私のロボットなんか止まっているも同然のような遅い動きしかできませんでした。前方に寄ってきたので唯一の攻撃技、のしかかりをヒットさせたのですが、どういうわけかダウンしてくれない!その上いきなり股関節ロール軸サーボのトルクが落ち、起き上がる事ができない!しかし技を出して転んだのでスリップと見なされ、審判が起こしてくれました。しかしシンプルファイターもあまり強力な攻撃を持っておらず両者譲らない試合となり、結果は0対0の判定負け、やはりぜんぜん動けてなかったのが敗退の原因でした・・・。これで終わりかと思っていると2対2のバトルをするから参加する方は集まってくださいと呼びかけられ、参加することに・・・。私のパートナーはマルファミリーのケン君が操る「シャイニングG」。しかし当時は人の名前なんてぜんぜん知らなかったので、そのロボット、そのパイロットがいかにスゴイ存在なのかを知らずにいました。2対2の試合が始まったのですが、私のロボットは案の定ほとんど動けない状態・・・。こんな状態で試合になるのかと思っていたらシャイニングGの動きを見て驚いた!!。2体のロボットを相手にまともに戦っている!!そんな感じであっさり1回戦勝利!。その後の試合もあまり苦戦せずに勝ち進み気がついたら優勝してました!!。そして最後にさらに驚いたのはこんなサブ的な試合でも優勝者にはメダルが与えられるということ!ほとんど何もしていなかった私も「優勝チーム」ということでメダルを頂いてしまいました!!。雑誌の取材と思われる撮影もされました!しかし・・・。これでいいのか?という疑問が時間とともに頭の中で膨れ上がってきて、いつしかそれは一つの大きな目標に変化したのでした。 このメダルは預かった物であり、自分の力で勝ち取ったものではない。これを自分のものにするにはいつの日かあのケン君に勝利するしか手段はないのだと!!!。 そして時は経ち、いつしか誰もが口にするあの大会の名を意識するようになる・・・。


でもケン君!ROBO-ONEで優勝とかちょっと待って下さい!・・お兄さん追いつけなくなってきたかも・・・

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【2007/04/05 17:38】 | 二足歩行ロボット | トラックバック(0) | コメント(17) |
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コメント
ブログ開設おめでとうございます。(1番乗り~!!)
いつもお世話になっております、クロイチです。
ついにNAKAYANさんもブログをはじめたのですね!!
これからレグホーンの成長ぶりをチェックできるわけですか。
楽しみにしています。

早速リンクさせていただいてもよろしいでしょうか?
【2007/04/05 21:29】 URL | クロイチ #b5KsfDtE[ 編集]
すごいー!一番乗りー!!
さすがはクロイチさん!いらっしゃいませ。
リンクおねがいしますー!。
【2007/04/05 21:34】 URL | NAKAYAN #-[ 編集]
こんばんは。
開設おめでとうございます!(しまった、先をこされたっ)
NAKAYANさんの、ロボットをはじめた頃の話をよんでいて自分の時のことも思い出しました。
僕は初めて負けた相手が、KingKizerを操縦するリョーマ君でした。
いつか、KingKizerに勝ちたいと思ってきたわけですが追いつくどころかさらに遠くへ・・。
ライバル(と、勝手に思ってます)は手ごわいですが、お互いに頑張りましょう!
【2007/04/05 23:41】 URL | ひろ研 #-[ 編集]
連続してすいません。
僕もリンクさせてもらっていいですか?
【2007/04/05 23:54】 URL | ひろ研 #-[ 編集]
開設おめでと~^^
なかなか読み応えのある内容でしたw
感情がこもってますね~^^;
2年ぐらい前の事なのに凄く昔の事に感じるのは気のせいでしょうかw

「ああ、そういえば足だけノヤツいたなぁ・・・」と
感じたのは私だけではないハズ?^^;

意外と昔からいたのねw>NAKAYANさん
【2007/04/06 00:30】 URL | だうと #5X3K3gCc[ 編集]
>ひろ研さん
おおひろ研さんもキングカイザーにやられたの
ですか!あっでも私はやられたというよりは特殊
な借りができたって感じかな?
でもマルファミリーを狙っている点では同じなの
で頑張りましょー!!。
リンクお願いしますー!。

>だうとさん
長い文章で読みづらかったと思いますが感想
ありがとうございます。
そうです!私があの足だけロボのユーザーだ
ったのです!意外と前から居ます!ロボットは
一日にして成らずなので!。
【2007/04/06 10:53】 URL | NAKAYAN #-[ 編集]
開設おめでとうございます。
先日のロボワンでクロイチさんと一緒に少しお話したコイズミです。

ひろ研さんの書き込みを見て思い出したのですが、私も初めての対戦相手が、4014に変更した直後のKingKizerでした。
(当然ぼろ負けしました。)

又、何かの大会でお会いすると思いますので今後共よろしくお願いします。
【2007/04/06 13:02】 URL | コイズミ #hn7S5JsQ[ 編集]
遅れ馳せながらブログ開設おめでとうございます!

いきなり自作機でデビューとは凄いですね。
やはり私のようにキットから入った者とは次元が違います。(^_^;)
私なんて追いつくどころか同じリングに立つのも
まさに夢のまた夢といった感じですけど、
継続は力なりってことで頑張っていきたいです。(^^ゞ

これからもよろしくお願いします。(^-^)/
【2007/04/06 20:49】 URL | 桃色兎 #uR9/gcNY[ 編集]
>コイズミさん
ROBO-ONEではクロイチさんの付き人みた
いに見えたんじゃないでしょうか?
いちおうROBO-ONE出場者だったんですけ
どね・・・っていうかクロイチさんも会場まで来れ
るんなら出場してほしかったなー・・・。
コイズミさんのコメント等見ているとかなりの
技術を持った人のようですね!。私なんか
ほとんど勘でロボット作ってるようなものなの
で、コイズミさんの技術コメントには脱帽です!
基本的にロボットフォース関係の大会には必ず
出場していますのでよかったらお越し下さい!。

>桃色兎さん
ロボレップでの写真が桃色の兎からしろねこさ
んに変わりましたね!。ピーターラビットっぽか
ったのでやっぱまずかったんですかね・・・。
まあそれは置いといて・・・
いや自作機デビューではありましたが完全に滑
ってましたね!だからその後すぐにキット買った
わけでして・・・。もうNOVA-Mk1では出場し
ないです!。あと自作機だからといってレベル
が高いとは限らないですしね、市販のパーツで
構成された強豪ロボットもたくさん活躍してます
し・・・。外装に凝る点では私と同じですね!
外装で覆い隠しつつ中身をこっそり強化して
相手を驚かせてやりましょう!。
【2007/04/06 22:36】 URL | NAKAYAN #-[ 編集]
ブログ開設おめでとうございます。
さっそく、リンク貼らしてもらいました。

レグホーンの情報いろいろ教えてくださいね。
足だけロボってこういう形だったんですね、はじめて見ました。コントローラーも、変わってるし。
ロボットアーカイブ②は、ASSULTの画像ですね。
【2007/04/07 22:15】 URL | BIS #39KgbbeA[ 編集]
遅くなりましたが、blog開設おめでとうございます。待ってましたよ!!
イラストも、これまたカッコイイ!!(レグホーンのキレ顔が特に良いです)

ロボファイト2・・・完成したばかりの蒼いNOVAを持って見学に行ったのを思い出します。
続き楽しみにしてま~す!!
【2007/04/07 23:32】 URL | sakia #MKcpuLeM[ 編集]
>BISさん
いらっしゃいませ
リンク貼ってくださりありがとうございます。
まだブログに関してよくわからない事が多いで
す。そうですよ、ロボットアーカイブはASSAU
LT編です!アーカイブは続きは書かないでお
こうと思ったのですがなんとなく書く気になっ
ちゃいました!でもアーカイブばっかり書いてた
らレグホーンの情報がなかなか書けない・・・。
やっぱもうちょっと文章区切ったほうが読みやす
いですよね、ちょっと問題があってうまく区切れ
なかったんですよ・・・。

>sakiaさん
いらっしゃいませ
おや、レグホーンのキレ顔どこで見ましたか?
ロボプロの大会の所ですかねえ。
出場予定ですが改造間に合うかどうか・・・
ロボファイトの写真もイラストに変えようかと、
画像再転送してみたのですがどういうわけか
上書きされない・・・。
ロボファイト2sakiaさんは見学にいらっしゃって
たのですか、私のNOVAはとても大会に出せる
スペックではありませんよ!。でも無線機やマイ
コボードまで手作りだったので思い入れはありま
すね。
【2007/04/08 08:33】 URL | NAKAYAN #-[ 編集]
こんにちは。 
ブログ開設おめでとうございます。
まだかまだかと思っておりました。
ページTOPも鳥の選択なのですね。(笑;

イラストもじっくり拝見しましたが、すごいです。
月1という事ですので、楽しみにします。
【2007/04/08 11:02】 URL | 白龍 #SNUvMEMA[ 編集]
>シロンさん
お久しぶりです!
いやあイラストに突っ込んでくれたのシロンさん
だけですよ!ご家族揃ってご鑑賞下さい!。
新型機製作お疲れ様です・・・。
でもロボットは機体が出来上がってからが大変
モーション作り始めたらいっぱい問題点が出て
きたりしますよね!頑張ってください!。
あとよろしければロボプロの大会にもエントリー
しましたのでそちらに貼りつけたレグホーンの
イラストも見てやってください!。
【2007/04/08 21:35】 URL | NAKAYAN #-[ 編集]
こんばんは、SISOです。ブログ開設、おめでとうございます。

「UGS」の話を読ませていただいてびっくりしました。逆パターンですが先を越されていました…。よく似たシステムをARUMO-SiRに積んでいます。動作原理はまったくの逆で、グリップする足裏にサーボホーンをピンのごとく出して、スリップ状態にする仕組みです。最近、ARUMO-SiR07Mの解説ページを作ったのですが、足裏部分の写真もあります。きっとNAKAYANさんなら、見て一発で理解されてしまうのではないかと思います。
【2007/04/09 00:15】 URL | SISO #vbu/5PMA[ 編集]
ブログ開設 おめでとうございます!

わざわざ書き込みまでして頂いたのに 思いっ切り出遅れました マサ吉です。

マサ吉は、NAKANAYさんのASSAULTとチームになって2X2優勝させて頂きました。
最近、ASSAULTの出番がなくって寂しいのですが、機会があったら稽古を
付けてもらいたいなぁと、、、
練習会とか、もっとあれば良いんですがねぇ、、、

アーカイブ② 「ASSAULT編」 楽しみにしてます♪

【2007/04/09 11:11】 URL | マサ吉 #hHAlZVoQ[ 編集]
>SISOさん
いらっしゃいませ。ROBO-ONE11での活躍
拝見しておりました!私も出てたんですけど。
なるほど!足裏のグリップを調整する機構を
搭載していたのはSISOさんのARUMO-SiR
でしたか!噂で聞いたんでどなたのロボットに
付いてるのかわからなかったんですよ!
私のNOVA-Mk1は機体があまりにしょぼかっ
たので、UGSは誰にも見てもらえなかったんで
すよ・・・。新しいシステムを考え付いた時って
一人で胸トキメキますよね?。

>マサ吉さん
いらっしゃいませ!絶好調のマサ吉さん!
アフ・ロゥがメキメキ強くなってきているじゃない
ですか!この前のスパーリングの時も一部の
人から恐れられてましたよ!。今の調子なら
私のASSAULTにも勝てちゃうんじゃないで
しょうか!?ちょっとサーボとかバッテリーとか
発射体用サーボとか痛んできてるんで・・・。
もうはっきり言って老兵状態です。
また新ルールではASSAULTはかなり不利で
すね・・・。
この前かなり大きめの旅行カバンを買ったので
レグホーンと一緒にASSAULTも持っていける
と思います。懇親会なんかで一戦交えますか!
【2007/04/09 12:18】 URL | NAKAYAN #-[ 編集]
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