必殺マイナーホビー
始めましてNAKAYANです。主に二足歩行ロボット競技会の事を書いてます。
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レグホーン改造計画「脚ヨー軸サーボを排除」
ロボプロステーションVol.3前の話ですが、レグホーンの脚のヨー軸をなくす改造をして
おりましたので、その内容をちょっと・・・。
(改造前の股関節ヨー軸)改造前2
改造前1

脚ヨー軸をわざわざオプションで追加する方もおられるというのに、なぜなくすのか?。
それは次のような理由から決断にいたりました!。
●そもそも旋回モーションでしかヨー軸を使っていないため
●軽量化のため
●消費電流軽減のため
●スラストワッシャーやホーンが傷むと股関節がややガタつくため
ただでも股関節ロール軸のトルクが不足がちなのにそのうえガタつかれたらレグホーンの
ような脚の長いロボットは歩行も満足にできなくなります!よって改造実行!!。
どうせ脚ヨー軸をなくすなら股関節付近の剛性をガチガチに固くしようと下のようなパーツ
を製作(もちろん5㎜厚のアルミ)。
股関節ロールフレーム

これを組み付ける!
(ただいま改造中) 改造中1
(ハラワタとびだしー!!) 改造中2
(待ち遠しいレグホーン) 改造中3

これにて改造完了!以前紹介した膝ギアドライブの樹脂ギアをメタルギアに交換し、
レグホーンバージョン3完成!!。120g以上も軽くなりました!。
レグホーン(バージョン3)
ちなみにこのバージョン3はロボプロステーションVol.3のみで活躍。
現在はすでにバージョン4への改造中!!バージョン4は言わばレグホーンの完全体
とも言えそうなスペックとなりそうです!。

※バージョン4内容:バッテリー今さらリポ化!、体内冷却システムの搭載、
首の揺れすぎ防止システムの搭載、PSDセンサーの搭載、
スピーカ音量増大用アンプ回路の搭載?、等盛りだくさん!!の予定。
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【2007/05/23 21:09】 | 二足歩行ロボット | トラックバック(0) | コメント(8) |
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コメント
こんばんは。
脚ヨー軸は重量のある機体では難しいですよね。
アスリートメインの機体としてなら走行中のスムーズな方向転換に使えそうですけど、バトルメインの機体としてならどうしてもがたつきの方が気になる感じですね。

バージョン4でリポ化ですか!?
やはり軽量化しつつ高容量化というのは魅力ですよね。
力強くなって投げもさらに豪快になりそうですね。
【2007/05/23 23:43】 URL | ひろ研 #-[ 編集]
こんばんは。

レグホーンも遂にリポ化ですか!?
というか、あの動きで今までニッケル水素だった事にピックリですよ。
スピーカー音量増大回路により「卵は産めませぇ~ん!!」がよりハッキリと聞こえるように!!
これは楽しみですね。

僕も足旋回軸を全然使っていない事に気付いて・・・
足旋回軸の代わりに腰旋回軸を入れようかとか考えているのですが・・・
足回りの軸構成とかで新PEKOの構想は難航中です・・・
そもそもイベントに参加できないとか言ってるのに製作の時間があるのかが問題です。

ロゴマークの件ありがとうございます。
楽しみにしてますので、よろしくお願いします。
【2007/05/24 01:02】 URL | クロイチ #b5KsfDtE[ 編集]
>ひろ研さん
でも3m走で高成績を残している旋風丸やヨゴ
ローザは脚ヨー軸が無いように見えるのですが
レグホーンもヨー軸無しの旋回モーションを作っ
てみたらヨー軸有りの旋回よりスピーディーな
ものができあがったので不思議です!・・・。
リポは実は水面下で検討しておりました!
しかしニッケル水素より電圧が下がるのでパワ
ーはあまり変化しないと思われます・・・。
よろしければリポに関してかなり詳しい内容が
書かれたページを見つけましたので見てみて
下さい!下記アドレスよりご覧いただけます。
http://www.ks-j.net/xo/modules/tinyd2/rewrite/tc_13.html
特に下記ページの項目
http://www.ks-j.net/xo/modules/tinyd2/rewrite/lipo/lipoDanger.html
ではリポが炎上する迫力満点のムービーが
ご覧いただけます!!。

>クロイチさん
まずは脚旋回軸をなくしてモーションを作って
みるといいかもしれませんね!レグホーンも
腹ヨー軸なんて無いですから・・・。
おそらくリポにしても連続稼働時間が長くなる
だけでパワーは上がらない思うのですが・・・。
え~とドクロのデザインですね!了解しました
しかしまずPEKO自体があまりドクロとかと関係
なさそうな顔つきなんですが・・・。レグホーンと
同じようにキレ顔で行きましょうか!?・・・。
あっちなみに6月9日に私は神戸ワイン城の奥
のほうにある駐車場に出現する予定!!。
【2007/05/24 21:13】 URL | NAKAYAN #-[ 編集]
>脚ヨー軸
そう言われると確かにそうですね。
表現力を必要とするのでなければ意外とヨー軸無しで旋回系モーションは作れるみたいですね。
軽量化のためにもいったん脚ヨー軸は外してモーションを作りこんでいくつもりです。
>リポ
情報ありがとうございます。参考になります。
炎上ムービーはかなり怖いですね。
正直あれほど激しく燃えるものとは思ってませんでした。
僕は性格が雑なので当分は扱いやすいニッケル水素でいくつもりですが、今のバッテリーは7.2vなので8.4v化は検討しています。
そうなると搭載場所を考え直す必要があるのでいったんは保留ですが・・。
【2007/05/26 23:01】 URL | ひろ研 #-[ 編集]
>ひろ研さん
そうなんですよ!ヨー軸って無くても意外となん
とかなるみたいですよ!旋回モーションに関し
てはヨゴローザのモノが一番良いと思われます
試合ムービー等で確認してみて下さい!。
旋風丸の旋回モーションも綺麗ですが足裏が
うまく滑らないとサーボのトルクが負けるかも。
ヨー軸を外すのであればついでに股関節の剛
性も高くなるようにすると安定度アップです!
もし8.4Vのバッテリーを使うんでしたらレグホ
ーンで使っていたものを差し上げてもよろしいで
すよ!今の所他のモノへの使い道が無いし、お
いておくのももったいないですし・・・。形状は7セルの俵型になりますが、足裏に搭載するのは辛
いかな?・・・。
【2007/05/27 10:10】 URL | NAKAYAN #-[ 編集]
今の状態だと股関節でかなり揺れているので、サーボを外して脚を胴体に直接つなげるだけでもある程度は安定しそうです。
あとはだうとさんにも言われたのですが、脚全体が剛性不足っぽいのでフレームを厚くしてみるつもりです。
8.4Vバッテリー頂きたいです!!
俵型だと今の足裏への搭載は難しいですが、かかとにスペースがあるのでバランスがとれるならほぼ無改造でも搭載できそうです。
ぜひお願いします。
【2007/05/27 20:25】 URL | ひろ研 #-[ 編集]
そうですねえ、双月の脚部は私もやや剛性不足
かなあとは思いましたが私自身まだまだ勉強不
足であるため、自分の意見を言い切るのは自粛
しています!。自作ロボットは造り手の魂がこも
っているからこそ輝くものですし、自分のロボット
の汚点は自分のやり方で解決してこそ価値があ
るものと考えております!。レグホーンも随所に
私自信で考えた工夫が見ていただけると思いま
す!。もし部品加工でお困りでしたらお手伝いい
たしますよ!CNC加工させていただきます!。
バッテリーの件了解しました!次に一緒に出場
する大会でお渡しできるでしょう。バッテリー6
個と充電用コネクタケーブル、放電器もお付け
してたったの0¥!!!。
・・・・・・・あっ!それと!まだお付けします!!
レグホーンは改良を重ねまくっているため、以
前使っていたがもう使わないパーツがごろごろ
しています!。その中には8801サーボに合わ
せて造ったパーツもたくさんある訳で・・・。
双月に使えそうなものがあれば差し上げます!
バッテリーと一緒に持っていきますね!。
【2007/05/27 23:19】 URL | NAKAYAN #-[ 編集]
ありがとうございます。
双月の目標の一つに短距離高速移動があるので、脚については今後も悩み続けていくと思います。
加工で行き詰ったら相談させてもらいますね。
レグホーンの旧パーツというのもうまく合うのがあればかなりよさそうですね。
次にお会いするのが楽しみです。
【2007/05/27 23:58】 URL | ひろ研 #-[ 編集]
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