必殺マイナーホビー
始めましてNAKAYANです。主に二足歩行ロボット競技会の事を書いてます。
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レグホーン改造計画「膝ギアドライブ化編」

ロボットアーカイブ②「ASSAULT編」を必死に書いているのですがなかなか仕上がらないので最近のネタをちょっと小出しします。
レグホーンは死に物狂いでROBO-ONE11に出場したわけですが、出場前から膝のトルク不足に悩まされていました(サーボのせいではなくズバリ設計不良!?いや、ポリシーを貫いた結果!)。とりあえず膝にバネとか付けていましたがあまり効果は得られてませんでした・・・。なぜそんなに膝が苦しいのか?
一目瞭然ですがその脚の長さと全体の重量が原因です!。
脚長さ280mm、重量約3kg!その結果膝にテコの原理的なパワーがかかる!でもこの重量、特に脚の長さは譲りたくない!!。
そこで思い切った改造を計画することに・・・。
タイトルでばれてますが膝のサーボにギア比を積み、トルクを倍増させるという計画!。
当然スピードは落ちますが、そんなことはもう言ってられない!膝のサーボは爆発寸前!!。ということで早速実行することに・・・。


 (改造前の足)。

改造前の足


まずは肝心のギアをどうするか、手作りは不可能と判断し、市販品を使うことに・・・。
わたくしお得意のラジコンショップにて適当なギアを選択!ギア比は約1:1.7となった。
これを加工・・・。


 (ピニオンギアの加工)ピニオンギア加工例


(スパーギアの加工) スパーギア加工例


(サーボホーンに付けた様子)サーボに搭載


そしてこのギアに適したフレームを設計、製作。


(主なパーツ)ギアドライブの主なパーツ


今回個人的に気に入ったのがこのパーツ!
関節軸の軸受けでさらにスパーギアをがっちりホールドする。


 (軸受け兼スパーギア固定パーツ)スパーギア固定兼軸受けパーツ


スパーギアはこんな感じで・・・


(スパーギアの固定)軸受けフレーム外側


新しい脚部の完成が待ち遠しいレグホーン・・・手前にあるのは旧型の脚部。


待ち遠しいレグホーン


新脚部フレーム完成!サーボを関節軸として使用しないためサーボ無しでもこのようにつながっている。


 (つながっているフレーム)新脚部フレーム①


サーボを搭載するとこんな感じ・・・


  新脚部フレーム③

ギアの様子

(ギアの様子)


今回の改造で心配されたのが重量!現在レグホーンの重量は2.95kgなので、
ROBO-ONE規定からいくとあまり余裕がないのだ!。さっそく量ってみると・・・。


 改造前の足の重量

(改造前の足の重量)


 改造後の足の重量

(改造後の足の重量)


なんとほとんど変わらず!よかったよかった・・・。
こうしてレグホーンバージョン2完成!膝のトルクは単純計算で考えるとサーボ1個あたり約50kg・cmぐらい!!。指とか巻き込まれたらたいへ~ん!。しかもギアだからよけいに巻き込みやすそう・・・。
しかしスピードもそれなりに落ちているはずなので、吉と出るか凶と出るか・・・。


レグホーンバージョン2


ここでいきなりレグホーンのキャラクターとしてのプロフィールをちょっと公開!
まあ笑いネタとして・・・。


レグホーンイラスト


名前(名・姓):レグホーン・カシワ(LEGHORN・KASHIWA)
性別:オス(このデザインでメスは辛い)
年齢:永遠の18歳
出身:イタリア西部リヴォルノ市(英語名レグホーン市)、
          だが幼い頃から大阪で暮らしているため関西弁とニワトリ語しか喋れない。
性格:若気の至りでちょっとワルぶっているが、実際はやさしくて気弱な性格、エロいのが玉に傷。
趣味:コロコロ変わるが最近はダイエットに凝っている!
          頭の軽量化のため眉毛を動かすのをやめた

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【2007/04/16 09:23】 | 二足歩行ロボット | トラックバック(0) | コメント(6) |
<<プラモデル「つぎはぎロボ編」 | ホーム | 今月のイラスト①>>
コメント
確かに、この膝に挟まれたらそうとう痛そうですね。(^_^;)
しかし、これだけの機構を組み込んでも
3gしか重さが変わらないんですね。

キャラクタープロフィールには
何故アロハシャツなのか?とかも書いてほしいなぁ。
だってアロハシャツって言えばハワイか沖縄でしょ?(かなり偏見w)
なのにイタリア出身の大阪育ちって、謎ですよ!(笑)
【2007/04/16 10:54】 URL | 桃色兎 #uR9/gcNY[ 編集]
こんにちは。
トルク約50kg・cm・・・
スゴイです!!
某大会で優勝した人のサーボクラスのトルクじゃないですか!!
でも、このような構造を手作業で作れてしまうというのがよりスゴイです。

プロフィールのイラストおもしろいです。
関西弁とニワトリ語・・・ってことはバイリンガルですね?笑
【2007/04/16 18:23】 URL | クロイチ #b5KsfDtE[ 編集]
>桃色兎さん
すいません、アロハシャツに深い意味は特に
ないんです・・・。
ただ衣装を作るときになんとなく陽気で、さらに
目立つ感じにしようと思ったときになんとなく
アロハの柄が思い浮かんだんで・・・。
イタリア出身という設定はレグホーンという実際
にある品種のニワトリがイタリアのレグホーン市
原産なことが元ネタです。
日本でもレグホーン種のニワトリは育てられて
いるようなので、まあNGな設定でもないんじゃ
ないかな?どうでしょう・・・。
よかったらしろねこさんのプロフィールも教えて
ちょ!。(←ごまかした!)

>クロイチさん
トルク50kg・cmはあくまで単純計算ですが・・・
7.4vでトルク28kg・cmのサーボを9~8.4v
で使用しているのでおそらくトルク30kg・cm
ぐらい出てるということにして、それをギア比の
1.7でかけたらだいたい50kg・cmってこと。
手作業ってまあ手作業で作ってますが、私の
家にはCNCという卑怯な秘密兵器があります
ので・・・。クロイチさんも自作機製作の時は
少量なら部品切削いたしますよ!CADで図面
描いてもらわないとダメですけど・・・。
今日電源を入れてみたのですが、確かにトルク
は上がっていましたが、保持力は今ひとつって
感じですね!余裕はなかったですよ!。
やっぱりサーボ熱くなってきます・・・。
でもケルビムも3kgぐらいで足の長さなんて
レグホーンより長いぐらいなのに、あの人気の
サーボで保持できているところを見ると、やっぱ
りKONDOのサーボってすごいのかな~って
思いますよ・・・。
でもKONDO以外のパーツでがんばるぞ!!
【2007/04/16 21:57】 URL | NAKAYAN #-[ 編集]
こんばんは。
すごい膝になってますね!
元の脚長が280mmですか・・、双月と同じくらいです(- -;
ちゃんと歩けるのか不安になってきました。

プロフィールおもしろいですね。
カシワって・・(笑
【2007/04/17 00:35】 URL | ひろ研 #-[ 編集]
>ひろ研さん
うわあ!双月もかなり足長いようですね!
おそらく重量を2kgちょっとぐいらいに留めれば
余裕があると思いますが・・・(8801での話し)
レグホーンは改造後も、足長さ、関節の位置は
変わっておりません。ギア比が変な値になって
しまったのもそのような固定条件があったから
でして・・・。あっもちろん足長さは股関節軸から
の長さですよ。
レグホーン・カシワはホントにデビュー前から考
えていた名前なんですが、長いし言いにくいし
ってことでエントリーネームはレグホーンに縮め
ました。
【2007/04/17 09:49】 URL | NAKAYAN #-[ 編集]
ああ・・・旧式でもレグホーンの全裸いいですねー。最新の全裸画像もみたいです!
【2015/05/04 21:53】 URL | 佐々機 #-[ 編集]
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