必殺マイナーホビー
始めましてNAKAYANです。主に二足歩行ロボット競技会の事を書いてます。
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レグホーン改造計画「脚部電源ライン強化」
レグホーンはサーボのケーブル数を少なくするために、サーボ3個分の電源ケーブルを
1組に統一した配線になっています。
しかしそのケーブルは普通のサーボケーブルを使用しており、電流がちゃんと流れて
いるかは正直微妙でした・・・。

コマンド式サーボに見られるデイジーチェーン接続なんかを見ていると3~4個のサーボ
を以前と変わらない太さのケーブルで繋いでいたり、私の使用しているサーボ内の
モーターのケーブルがかなり細いことから、これでもいけるだろう!と思って使っていた
のですが、サーボの発熱具合やフル充電のリポ電池なのに電圧低下の警告サインが
出る等、ちょっとおかしい症状が出てきたので脚部だけでも配線を見直すことに・・・。

まずは電源ラインのケーブルを太いモノに交換!しかしそれだけでは単純にケーブルの
束が太くなり、現在のケーブル配置では苦しいものがあり、さらにレグホーンは重量
ギリギリなので重量が増すのもヤバイそこで、信号ラインのケーブルをサーボケーブル
から極細の30AWGの高屈曲ワイヤーに交換することにしました!
初めはこんなに細くてすぐ切れたりしないかと心配でしたが、手で引っ張ってみて
その強さにちょっと驚きました!
1本で人間が首つって死ねるぐらいの強度かもしれません!。
下の写真はケーブルの太さ比較。左が今回電源ラインに使う太めのケーブル。
真ん中がサーボケーブル。右が30AWG高屈曲ワイヤーです。
ケーブル比較

またケーブルの中継基板に使っていたコネクター。
なんか電子工作とかでよく使うタイプのものです・・・。
これも電流流しきれてるのか微妙なので無くしてケーブル直接ハンダ付けすることに。
旧コネクタ

中継基板
中継基板

改造終了が待ち遠しいレグホーン ただいま改造中1

ただいま改造中
ただいま改造中2

改造後、フル充電のリポ電池で動かしてみると、まったく電圧低下の警告が来ない!
それになんとなく前より脚に力入ったような気がする!!。
しかしサーボは相変わらず熱くなってくる・・・
まあ無理のある設計なのはわかってるんですが・・・。

まあとりあえず成功です!。
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【2007/10/02 11:05】 | 二足歩行ロボット | トラックバック(0) | コメント(6) |
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コメント
まいどです。
手堅く安定化をはかってますね~
配線は奥が深いです。
うちももうちょっとマシな配線にしようかな…(^^;
【2007/10/02 20:43】 URL | KAZZ #X95sV0XI[ 編集]
>KAZZさん
やっぱり変な小細工するよりサーボケーブルは
マイコンボード直繋ぎの方が無難ですよ!。
今回の改造はそろそろ傷んできた自作ケーブル
を交換する意味も兼ねて行いました。
しかし4000番シリーズみたいにサーボ本体に
コネクタが付いてるのはうらやましいなあ。
ケーブル交換とか簡単そうですからね!。
【2007/10/03 12:57】 URL | NAKAYAN #-[ 編集]
っ'-')っどうもご無沙汰ですー。

配線・・・うちの子もリポからの電源線を太くしようかなぁと考えてましたが、レグちゃん見てると改造してあげた方がいいのかなぁ^^;
今、胴体真っ二つに叩っ斬っちゃったので、フレーム完成したら検討してみます(`・ω・´) 
【2007/10/04 08:35】 URL | A4(I'ves)@テクフリ #7LEJAFRk[ 編集]
>A4さん
うわっ!PEKOと同じく胴体切断イリュージョン
ですか!?。最後までやりとげないとゴミみたい
になっちゃいますから頑張って下さい!。
電流って難しいですよね、特にロボットは電流の
食い具合が安定しないので、測定するのも難し
いですよね!最大負荷電流がわかればそれに
合わせてケーブル選べるんですが・・・。
ちなみに今月のイラスト⑦は何人の人が気付い
てくれたのかな??・・・。
【2007/10/04 19:57】 URL | NAKAYAN #-[ 編集]
登録できるようになりましたので、
ブログにきてください。
【2007/10/11 10:07】 URL | みんなのやす #VhNaT.1s[ 編集]
>みんなのやすさん
連絡ありがとうございます!もう登録しました!
ROBO-ONE決勝出場権取得できますかね
え・・・?。
【2007/10/11 12:18】 URL | NAKAYAN #-[ 編集]
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