必殺マイナーホビー
始めましてNAKAYANです。主に二足歩行ロボット競技会の事を書いてます。
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レグホーン改造計画「ROBO-ONE13編」

ちょっと期限切れのネタですが、今回のROBO-ONE13のために施したレグホーンの
改造内容をご紹介・・・。

今回の改造ポイントとしては・・・
①足上げ旋回ができるように足ヨー軸を追加する。
②重心位置規定のクリア。
の2つと、そして注意事項
○現状のレグホーンのデザインを維持!
○3kgを超えない!
○以前のスペックをできるだけ落とさない!
等が上げられました!正直ギリギリでした・・・。

まずは足を軽くするためにFRPパーツをカーボン化!
カーボンパーツ

そして以前使っていたFRPパーツと重量比較!
FRP重量

カーボン重量

・・・たった22g軽量化、厳しいですね。

次に足ヨー軸の追加改造、レグホーンはプロトタイプ時は足ヨー軸があったのですが、
かなり初期の改造で無くしていました。今回は重量の問題もあり、また強度を格段に
上げるため
まったく新設計のヨー軸を採用!。

さらば股関節ロール軸フレーム・・・
思えばこのフレームにしたときからレグホーンの伝説は始まった!
旧股関節フレーム


今回設計した足ヨー軸は例えればKHRのピボットターンユニットと同じ構造。
1個のサーボで両足を動かします。ただフリー軸がちょっと変わっていて、
通常足ヨー軸といえばスラストベアリングやテフロンワッシャーで根元が曲がらないように
している例が多いですが、今回採用したものは太い軸をラジアルのダブルベアリングで
受ける という言わば車軸のような構造になっており、強度はバツグンの造りに
なっておりました!。

軸径はなんとΦ20mm!。
足ヨー軸1

その軸に直接ネジ穴を開け股関節フレームをネジ付けます。
足ヨー軸2

上から見たところ
足ヨー軸3

横から見たところ
足ヨー軸4

また今回、足裏の最大長さが無くなった為、レグホーンの場合20mmも延長できた
ので、大きい足裏を製作・・・。

足裏大きさ1

そしてさらに改良して下のような形になりました。
足裏大きさ2

次に一番今回苦労したのが重心位置規定のクリアでした・・・。
股関節ピッチを基準にして測定すると、足の長いレグホーンはまずアウトです。
したがって身長の半分位置基準で改造していくことに・・・。
上の写真で足裏が肉抜いてあることや、足パーツをカーボン化した事もこの改造の一環
ですが、それだけではNGだったのでさらに頭に鉛を詰め込む事に。せっかく軽量に造って
あるのに・・・。
頭に重り

頭に鉛の脳みそが入り重くなりました・・・
頭重量

また腕全体の重量を上半身に寄せるため肩フレームも作り直し。肩が上がりました!
肩の高さ変更

これでようやく重心位置規定も身長の半分基準でのみクリア!。

そして話題となった「トサカ問題」・・・
もしビッグボスの了解がなければこのようなヘアスタイルになっていたことでしょう・・・。
ホントに助かった~やっぱりトサカは立ってないと!!。
幻のヘアスタイル

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[テーマ:二足歩行ロボット | ジャンル:趣味・実用]

【2008/04/08 20:54】 | 二足歩行ロボット | トラックバック(0) | コメント(3) |
<<今年の大会・・・ | ホーム | バトルレポート「ROBO-ONE13」>>
コメント
さすがすばらしい構造ですね~。
服の下にそんなメカニカルなものをかくしていたとは・・・。
【2008/04/08 21:33】 URL | K #-[ 編集]
何か、とても参考になったような気がします。
谷町の東横イン取りました、来月はよろしくです!
【2008/04/08 22:23】 URL | 吉田 #-[ 編集]
>Kさん
レグホーンはもう正直しんどい・・・
次造る新型機もご期待下さい!さらにメカニカル
になる予定です!。
しかしGATはドギモ抜かれましたよ!私では
あの路線では勝ち目無いと確信しました・・・。
これからもやっちゃった系のオモシロロボット
期待しています!!。

>吉田さん
いつもブログ見ていただきありがとうございます
何か参考になるものがありましたか!?
私はもう次の新型機の製作(というかは実験)
に取り掛かっております!レグホーンでは比に
ならない強さになる予定ですのでこちらもご期待
下さい!。また次のロボファイトでお手合わせ
できれば良いですね!東京と大阪は意外と遠い
のでやはり日帰りは辛いですかねぇ・・・。
【2008/04/09 19:52】 URL | NAKAYAN #-[ 編集]
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